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运动学标定实验——整机标定

浏览：发表时间：2022-10-13 00:00:00

由于机械加工误差，安装误差等因素的影响，并联机构的理想结构参数(铰链位置、杆长等)与实际的结构参数相比存在偏差,使得并联机构的运动学模型不准确,从而影响并联机器人的精度。

目前提高并联机构精度的主要方法有两种:

第一种为直接提高并联结构各零部件的制造及安装精度，但这会大幅度地提高加工成本，对装配人员的能力也具有很大的要求。

第二种为对已装配好的并联机构进行参数标定，一般为运动学标定。这种方法成本低、效率高，是人们目前普遍采用的方法。

运动学标定就是应用先进的测量手段和基于模型的参数识别方法辨识出机器人模型的准确参数，通过采用附加控制算法或修改原控制算法来补偿机器人误差，从而提高机器人绝对精度的过程。

根据客户需求及市场现状，高精度并联机构为未来趋势。

下面是正域科技为客户定制平台进行的标定过程：

标定准备：采用激光跟踪仪进行标定工作，使用ADM测量系统进行误差测量。

结果对比：

标定前：重复定位精度：±0.005mm，定位精度：0.05mm。

标定后：重复定位精度：±0.005mm，定位精度：0.01mm。

由标定效果可知，并联机构的运动学精度得到了明显的提高，正域科技向高精密并联机构应用领域更进一步。

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运动学标定实验——整机标定