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并联机器人运动学建模分析（二）

浏览：发表时间：2024-04-11 00:00:00

上一篇我们了解了并联机器人运动学分析的基本步骤，以及研究工作主要集中在运动学正反解、工作空间、奇异分析等方面。

接下来我们通过专家学者们对并联机器人的运动学建模与分析展开的深入研究，了解更多知识内容。

1.Lee等人在对3-RPS并联机构进行运动学正反解的基础上，探讨了支链末端球铰对机构运动的影响，具体如图1所示。

图1. 3-RPS并联机构的球铰范围

2.随后，Li等人引入了3-PRS并联机构的导轨布局角变量，对其进行了运动学正反解、速度和奇异性分析，并深入讨论了布局角对3-PRS并联机构工作空间和灵巧度的影响。

3.Gallardo等人通过推导3-RPS并联机构的速度和加速度解析式，为该机构的动力学研究提供了有力的支持。

4.Bi 等人对2UPR-SPR并联机构进行了运动学建模，得到了机构正反解表达式和工作空间图谱，具体如图2所示。

图2. 2UPR-SPR并联机构的工作空间

5.Liu等人则对TriVariant并联机构进行了运动学反解、工作空间分析（图3），并在此基础上进行了性能评估和优化设计。

图3. TriVariant并联机构的工作空间

6.Wang等人对3-PUU并联机构进行了详细的运动学正反解、工作空间和奇异位形分析，同时讨论了机构的伴随运动，具体如图4所示。

图4. 3-PUU并联机构的伴随运动

7.Chen等人则对3-PRRU、2PRS-PRRU等PU类并联机构进行了运动学反解和奇异性分析。

8.最近，Xu等人对一系列RPR类并联机构进行了运动学反解、奇异性、工作空间和运动/力传递性能的详细分析和对比。

总体而言，研究者们在并联机构运动学建模方面的工作为推动机器人技术的不断进步提供了关键性的理论基础。

这些努力不仅有助于深化对并联机器人性能的全面理解，也为未来设计更加灵巧、高效的机器人系统打下了坚实的基础。

通过运动学建模的深入研究，研究者们能够更准确地描述机器人的运动特性，为实现更精准的控制、更优化的设计以及更广泛的应用场景提供了重要的支持。

这样的努力将进一步推动机器人技术的发展，促使其在未来更加多样化和智能化的应用领域中展现出卓越的性能。

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并联机器人运动学建模分析（二）